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Eles surgiram há cerca de 300 milhões de anos, tendo provavelmente evoluído de certos anfíbios. Foram os primeiros vertebrados efetivamente adaptados à vida em lugares secos, embora alguns animais deste grupo, como as tartarugas, sejam aquáticos. A Terra já abrigou formas gigantescas de répteis, como os dinossauros.
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Os anfíbios surgiram há cerca de 350 milhões de anos, no Devoniano, e foram os primeiros animais vertebrados terrestres. Durante o Carbonífero, foram o grupo dominante
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Os peixes foram os primeiros vertebrados, tento surgido há pouco mais de 500 milhões de anos. Os fósseis mais antigos de peixes são de animais pequenos, com menos de 50 cm de comprimento, inteiramente revestidos de armadura óssea.
