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A história dos censos remonta aos tempos antigos, e o mais remoto deles, que se tem notícia, é o da China. Em 2238 a.C, o imperador Yao mandou realizar um censo da população e das lavouras cultivadas.
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Há também registros de um Censo realizado no tempo de Moisés, cerca de 1700 a.C, na qual evidencia que os egípcios faziam recenseamentos anualmente, no século XVI a.C.
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A Bíblia conta que José e a Maria saíram de Nazareth, na Galiléia, para Belém, na Judéia, para responder ao Censo ordenado por César Augusto (as pessoas tinham que ser entrevistadas no local de sua origem). Foi enquanto estavam na cidade que Jesus nasceu.
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Nas Américas, muito antes de Cristóvão Colombo, os Incas já mantinham um registro numérico de dados da população em quipus.
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Os dados sobre a população brasileira eram obtidos de forma indireta, isto é, através de dados fornecidos pelas igrejas, da contagem dos funcionários públicos.
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O primeiro Censo no Brasil foi realizado em 1872.
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Com a criação do IBGE, em 1936, e com a contribuição do renomado demógrafo italiano Giorgio Mortara, inaugurou-se uma fase censitária no Brasil.
