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Los lingüistas creen que el concepto de número nació con el idioma. En los idiomas primitivos los números son escasos, pero existe el concepto. De acuerdo con el grado de evolución que alcanzaron diversas civilizaciones, los sistemas numéricos se complicaron.
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Los primeros en representar cantidades fueron los babilonios, los cuales también van con el nombre de sumerios o acadios, el primer paso se dio en trozos de arcilla ensartados en una tira. Curiosamente, a pesar de no haber tenido ningún contacto, los mayas desarrollaron un sistema similar que consideraba mayores ordenes de magnitud.
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El sistema sexagesimal desarrollado por los babilonios, era usado en el comercio internacional y empleado para cálculos astronómicos en Mesopotamia, habiendo llegado hasta Siria, Grecia y Roma. En Egipto ya se usaba el sistema decimal. El famoso papiro Rhind muestra claramente las matemáticas de los egipcios, que usaron símbolos derivados de los jeroglíficos.
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La numeración romana parece tener su originen la etrusca. Perfeccionada antes del inicio de nuestra era,al extenderse con el Imperio Romano, fue adoptada en Europa que el valor "nada" fuese un número, por eso el cero no se puede escribir en números romanos. Una de sus ventajas sobre otros sistemas era que colocando una cifra menor a la izquierdo da de una mayor indica una resta, con lo cual se simplificarla notación de grandes números.
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El sistema que utilizamos hoy recién fue introducido en Europa en el siglo XII. El primer documento que lo explica es el Tratado de Matemáticas del hindú Brahmagupta, del año 628, que incluye el cero como un número, utilizado en operaciones matemáticas. Algunos signos, tuvieron su origen a partir de otros signos previos, pero algunos se inventaron o adaptaron en la segunda mitad del milenio pasado.