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Los primeros posibles homínidos bípedos (homininos) son Sahelanthropus tchadiensis (con una antigüedad de 6 ó 7 millones de años), Orrorin tugenensis (unos 6 millones de años) y Ardipithecus (entre 5,5 y 4,5 millones de años). Los fósiles de estos homínidos son escasos y fragmentarios y no hay acuerdo general sobre si eran totalmente bípedos.
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'''Homo habilis''' es un homínido extinto que vivió en África desde hace aproximadamente 1,9 hasta 1,6 millones de años antes del presente, en las edades Gelasiense y Calabriense (principios a mediados del Pleistoceno).
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Hombre de Cro-Magnon es el nombre con el cual se suele designar al tipo humano correspondiente a ciertos fósiles de Homo sapiens, en especial los asociados a las cuevas de Europa en las que se encontraron pinturas rupestres. Suele castellanizarse y abreviarse como cromañón, sobre todo para su uso en plural (cromañones). Cro-Magnon es la denominación local de una cueva francesa en la que se hallaron los fósiles a partir de los que se tipificó el grupo.
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El Homo sapiens sapiens es una subespecie del Homo sapiens, la única que aún sobrevive de todo el género Homo y de los homínidos. Por lo tanto, sus parientes vivos más cercanos son los grandes simios (a los que pertenece), como el gorila, el chimpancé o el orangután. Homo sapiens sapiens significa “hombre que piensa”.
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Homo erectus es un homínido extinto, que vivió entre 1,8 millones de años y 300 000 años antes del presente (Pleistoceno inferior y medio). Los H. erectus clásicos habitaron en Asia oriental (China, Indonesia).
