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Los filósofos griegos Sócrates y Platón discuten la educación de adultos como una forma de aprendizaje basada en el diálogo y la reflexión.
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San Agustín desarrolla la idea de la educación de adultos en su obra "Confesiones", reconociendo la importancia de adaptar el proceso de enseñanza a las necesidades de los adultos.
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El educador alemán Alexander Kapp introduce el término "andragogía" para describir la educación de adultos como un campo de estudio independiente.