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Los primeros homínidos de los que se tiene la seguridad de que fueron completamente bípedos son los miembros del género Australopithecus, de los que se han conservado esqueletos muy completos (como el de la famosa Lucy).
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Homo rudolfensis es una especie de hominino fósil, que habitó en el este de África entre hace 2 y 1,7 millones de años,4 en el Gelasiense (Pleistoceno inferior). La especie fue propuesta por Valerii P. Alexeev en 1986,5 cuyo espécimen tipo es el KNM-ER 1470
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Homo habilis (del latín homo, 'hombre', y habilis, 'hábil') es un homínido extinto que vivió en África, en las edades Gelasiense y Calabriense (principios y mediados del Pleistoceno), entre 2,4 y 1,6 millones de años atrás. El descubrimiento de esta especie se debe a Mary y Louis Leakey, quienes encontraron los fósiles en Tanzania, África, entre 1962 y 1964.
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Homo erectus es un homínido extinto, que vivió entre 2 millones de años y 70 000 años antes del presente —si se vincula su extinción a la teoría de la catástrofe de Toba— (Pleistoceno inferior y medio). Los Homo erectus clásicos habitaron en Asia oriental (China, Indonesia).
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El hombre de Neandertal (Homo sapiens neanderthalensis u Homo neanderthalensis) es una especie extinta del género Homo que habitó Europa, Próximo Oriente y Medio y Asia Central hace, aproximadamente, entre 230 000 y 28 000 años, durante el final del Pleistoceno medio y casi todo el superior. Cuando tuvo lugar su descubrimiento, se le nombró Homo neanderthalensis, y fue clasificado como una especie distinta del Homo sapiens.
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Los parientes vivos más cercanos a nuestra especie son los grandes simios: el gorila, el chimpancé, el bonobo y el orangután. Los fósiles más antiguos de Homo sapiens tienen una antigüedad de casi 200 000 años
y proceden del sur de Etiopía (formación Kibish del río Omo), considerada como la cuna de la humanidad (véase Hombres de Kibish). A estos restos fósiles siguen en antigüedad los de Homo sapiens idaltu, con unos 160 000 años.
