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Se cree que las primeras neuronas aparecieron hace unos 700 millones de años en los Cnidarios. Su función era la de traducir información y actuar como células sensoriales.
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Estas se originaron hace unos 550 millones de años, antes de la separación entre vertebrados y cefalocordados.
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Se cree que los primeros organismos, en tener un sistema nervioso son lo ancestros de los Artrópodos, la fecha estimada para esta primera aparición del sistema nervioso es de hace unos 520 millones de años.
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Este paso evolutivo lo tuvieron los celentéreos hace unos 500 millones de años, en ellos se encuentra un tejido nervioso propiamente dicho, junto con fibras musculares, glándulas y células sensoriales.
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Se cree que los artrópodo de hace mas de 500 millones de años fueron los animales con los primeros cerebros anatómicamente complejos en la Tierra
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Se cree que los primeros homínidos aparecen hace 4.4 millones de años.