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Los primeros vertebrados fueron peces sin mandíbulas, similares a los mixinos. Vivieron entre 550 y 600 millones de años atrás. Tenían cráneo, pero no columna vertebral.
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El primer pez con una columna vertebral completa evolucionó hace 450 millones de años atrás. Y un endoesqueleto de cartílago en vez de hueso.
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Casi 400 millones de años atrás, el primer pez óseo apareció. Un esqueleto de hueso podía soportar un mayor tamaño.
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El primer anfibio apareció hace 365 millones de años atrás. Fueron los primeros vertebrados en vivir en tierra, aunque debían regresar al agua para reproducirse.
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El primer reptil apareció hace 300 millones de años atrás. producían huevos amnióticos (especie de piscina privada) y presentaban fertilización interna. No necesitaban volver al agua para para su reproducción.
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Los primeros mamíferos aparecieron hace 200 millones de años atrás. Vienen de ancestros reptiles y sangre caliente. De ahí que cuando vivían los grandes dinosaurios ya existían algunos pequeños mamíferos. Con la extinción de los dinosaurios los pequeños mamíferos experimentaron cambios de forma y tamaño.
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El primer vertebrado de vuelo apareció hace 150 millones de años atrás. De sangre caliente, es decir poseen habilidad de regular su temperatura corporal desde su interior. Se cree que evolucionaron de reptiles llamados Pterosaurios.
