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Iñigo (Ignacio) era el menor de trece hermanos, el padre era miembro de la noble e ilustre familia de la casa de Balda de Azcoitia.
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Tras la muerte de su madre, la mujer del contador mayor de Castilla pidió educar a un hijo y el padre de Iñigo lo entrego a el, y así vivió por once años en Arévalo.
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Tras una desgracia, la mujer del contador quedo viuda y mando a Iñigo a servir al duque de Nájera, que era virrey de Navarra. Donde dio muestras de tener ingenio y prudencia, así como noble ánimo y libertad.
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En esa época comenzaron a atacaran a la población de varias ciudades, incluida la de Pamplona, Iñigo, que luchaba con el ejército castellano y se encontraba en Pamplona en mayo de ese año, cuando llegaron las tropas franco-navarras, resistió en el castillo de la ciudad, que fue asediado, arengando a sus soldados a una defensa que resultaba imposible. En el combate fue alcanzado por una bala de cañón que pasó entre sus dos piernas, rompiéndole la pierna derecha y dejando herida la otra.
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La recuperación fue larga y dolorosa, y con resultado dudoso, al haberse soldado mal los huesos. Se decidió volver a operar y cortarlo, soportando el dolor como una parte más de su condición de caballero.
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En el tiempo de la recuperación, leyó los libros La vida de Cristo, de santos, que hicieron mella en él. Bajo la influencia de esos libros, se replanteó toda la vida e hizo auto crítica de su vida como soldado. Este deseo se vio acrecentado por una visión de la Virgen con el Niño Jesús, que provocó la definitiva conversión del soldado en religioso. De allí salió con la convicción de viajar a Jerusalén con la tarea de la conversión de los no cristianos en Tierra Santa.
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En esta etapa vivió en una cueva en donde meditó y ayunó. De esta experiencia nacieron los Ejercicios espirituales, que serían editados y son la base de la espiritualidad ignaciana.
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Murió en su celda de la sede de los Jesuitas en Roma, como consecuencia de una larga enfermedad ligada a la vesícula.
