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El primer intento de navegación submarina tuvo lugar en España en 1562«dos griegos entraron y salieron varias veces del fondo del Tajo ante la presencia del emperador Carlos V, sin mojarse y sin extinguirse el fuego que llevaban en sus manos»
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El primer sumergible fue construido en 1620 por Cornelius Jacobszoon Drebbel, se hicieron varios intentos de sumergirse en el Támesis.
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El 18 de septiembre de 1838 el marinero José Raymundo Rodríguez Labandera realizó el primer viaje submarino en un navío de madera autopropulsado denominado Hipopótamo,
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En 1860, el inventor español Cosme García patentó el primer submarino en España y realizó con éxito las pruebas oficiales en el puerto de Alicante. -
En el 1881 y 1888, Stefan Drzewiecki, el ingeniero, inventor y científico polaco construido el primero submarino a propulsión eléctrica y humana y el que fue también el primero a ser producido en serie.
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El Peral, construido por Isaac Peral se controlaba por medio de dos hélices de eje horizontal accionadas eléctricamente. También contaba con un tubo lanza torpedos a proa.
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El primer submarino propulsado por energía nuclear, el USS Nautilus, botado en 1955, marcó la transición de las naves lentas submarinas a los buques capaces de mantener una velocidad de 20-25 nudos (37-46 km/h) sumergidos durante semanas.