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Durante esta época en Rochester, Rogers formulo uno de los principios centrales de su teoría durante sus años formativos como psicólogo clinico. Para 1939 Rogers publica el libro ¨The Clinical Treatment of the Problem Child¨,conteniendo algunos de los elementos básicos que formarían la base de lo que luego se conocería como terapia centrada en el cliente
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Se publica ¨Counseling and Psychotherapy: Newer Concepts in Practice¨ en donde se introducen los conceptos no directivo y cliente. En este se subrayar la creencia del terapeuta de que la dirección y el locus de control en la terapia estaban claramente centrados en la persona consultante. La tradición de investigación establecida por Rogers y sus alumnos durante este período ha continuado hasta el presente para garantizar el desarrollo continuo y la eficacia de la terapia centrada en la persona.
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En 1951 se publica, ¨Client-Centered Therapy¨ donde se presenta la diversidad de aplicaciones con que cuenta el enfoque. Se realizaron aproximadamente 200 estudios sobre la terapia centrada en el cliente y sus aplicaciones en una multiplicidad de aspectos. En 1957 la publicación de ¨The Necessary and Sufficient Conditions of Therapeutic Personality Change¨ representó la culminación de muchos años de desarrollo en su teoría.