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Es el antecedente mas lejano a la comisión Nacional ha sido la ley de procuraduría de los pobres, creada por Ponciano Arriaga en 1847, misma que estuvo constituida por tres procuradores nombrados por el gobierno. La obligación de la procuraduría fue "ocuparse exclusivamente de la defensa de las personas desvalidas, denunciando ante las autoridades respectiva.
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Establecida por una ley del Congreso local.
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Creada por acuerdo del ayuntamiento de Colima el 21 de noviembre de 1983, y que se institucionalizo en la Ley Orgánica Municipal del Estado de Colima publicada el 8 de diciembre de 1984.
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Cuyo estatuto fue aprobado por el Consejo Universitario de la UNAM. La defensoría se debió a la iniciativa del entonces rector de la Universidad, Jorge Carpizo. Este ejemplo sirvió de inspiración, en el resto de la década de los ochenta, para que se crearan varias instituciones en defensa de los derechos humanos a nivel estatal y municipal.
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Es la Institución dependiente del Poder Ejecutivo del Estado, en la que se integra la Defensoría de Oficio para la asistencia jurídica de personas que carezcan de defensor en los procesos penales en los términos de la fracción IX del artículo 20 de la Constitución General de la República, 8 fracción IX de la Particular del Estado y demás casos que señalen las leyes, teniendo a su cargo la procuración jurídica de indígenas, personas de escasos recursos económicos que lo soliciten.
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Se inició en el año 1989, durante el gobierno del Lic. Antonio Riva Palacio López con la publicación del decreto gubernamental para crear la Comisión de Derechos Humanos del Estado de Morelos. Posteriormente, el 27 de Julio del año 1992, se Publicó la Ley con la que se creó la Comisión de Derechos Humanos del Estado de Morelos como un Organismo de Participación Ciudadana, en donde el presidente era designado por el Gobernador del Estado.
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Es un organismo público autónomo del Estado mexicano, es decir, no depende de ninguna otra autoridad. Su misión es la defensa, promoción, estudio y divulgación de los derechos humanos reconocidos en la Constitución Mexicana, los tratados internacionales y las leyes
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