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Se considera que la gimnasia se originó en el antiguo Egipto, cuando se realizaban las acrobacias circenses.
Nace en Europa Central a mediados del siglo XVIII=1701 con el nombre de gimnasia moderna. -
En 1776, el primer profesor de gimnasia moderna fue Johann Friedrich Simon, en la escuela de Basedow, en la ciudad alemana de Dessau.
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En 1806 en España, el primer centro oficial donde se practicó fue en el Instituto Real Pestalozzi, fundado por Amorós en Madrid.
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En 1811, el educadorn, Friedrich Ludwig Jah padre de la gimnasia moderna, fundó en Berlín, el Turnverein, un club gimnástico. En 1888, la gimnasia fue arraigándose en algunas escuelas y se fundó la Asociación Amateur de Gimnasia.
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En 1896 se incluyó esta disciplina en los Juegos Olímpicos para participantes del sexo masculino. En 1903 se realizan por primera vez los Campeonatos del mundo para varones.
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En 1928, se agregó la competición femenina por primera vez. En 1934 se celebran los primeros campeonatos femeninos del mundo.
