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Los Australopithecus son los homínidos más antiguos que tenían marcha bípeda, pero no eran capaces de caminar totalmente erguidos.
Medían entre 110-120 cm y vivieron desde hace 4 Ma hasta hace aproximadamente 1,5 Ma en África Oriental. Su cráneo tenía un marcado prognatismo y unos arcos superciliares muy prominentes. Su capacidad craneal era muy reducida y su dieta consistía en plantas herbáceas, frutos, tubérculos y semillas. -
El Homo habilis apareció hace 2,5 Ma y se extinguió hace 1,6 Ma. Tenía un cráneo semejante al de los Australopithecus, pero con mayor capacidad craneal. Caminaba erguido y su estatura era de unos 130 cm. Posiblemente era carroñero y empleaba útiles, lascas y cantos de manera habitual. Habitaba en África. -
El Homo ergaster surgió hace 1,9 Ma en África y desapareció hace 1,4 Ma en ese mismo continente. Su estatura era similar a la del ser humano actual. Elaboraba herramientas más sofisticadas que Homo habilis y su capacidad craneal era aún mas grande. Se supone que establecía relaciones sociales complejas. -
El Homo erectus apareció hace 1,8 Ma y se extinguió hace 100.000 años. Tenía un cráneo con menor prognatismo que las especies anteriores. Su capacidad craneal era aún mayor y su estatura, de 170 cm. Era cazador, dominaba el fuego, empleaba lascas y cantos y tallaba la piedra. Se distribuyó por Asia y Europa. -
El Homo antecessor vivió hace unos 900.000 años y se considera el antecesor de Homo heildelbergensis y de Homo neanderthalensis. Es la especie del género Homo más antigua encontrada en Europa. Sus rasgos faciales eran similares a los del ser humano moderno. Su estatura era de 170 cm y su capacidad craneal igual al Homo erectus. Fue descubierto en Atapuerca (Burgos). -
El Homo neanderthalensis apareció en Europa hace 200.000 años y se extinguió hace 35.000 años. Su capacidad craneal era mayor a los antecesores y su estatura, de unos 165 cm. Fabricaba puntas de flecha y hojas de cuchillo.
Practicaba enterramientos rituales. Habitaba en África, Asia y Europa. Se extinguió tras la llegada de Homo sapiens. -
El Homo sapiens apareció en África hace aproximadamente 200.000 años.
Su capacidad craneal es menor a la de su antecesor y su estatura, de 175 cm. Fabrica útiles de caza y objetos decorativos y domésticos de madera, hueso, marfil, piedra, etc. Manifiesta su sentido artístico en las pinturas rupestres. Coexistió con Homo neanderthalensis.