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La primera prótesis registrada fue encontrada en una momia egipcia de sexo femenino correspondiente al dedo pulgar de un pie.
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En la segunda guerra Púnica el general romano Marcus Sergius perdió su mano derecha y se mandó a construir una de metal. Es la primera prótesis registrada.
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La mano de alt-Ruppin constaba de un pulgar rápido en oposición, dedos flexibles y muñeca movible.
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Gotz Von Berlichingen ordenó que se le construyera una mano de hierro articulada para poder sujetar su espada, sin embargo, ésta era muy pesada y tenía que ser sujetada a la armadura.
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Ambroise Paré mandó a construir el primer brazo artificial móvil a nivel de codo. Los dedos de la prótesis podían abrirse o cerrarse haciendo presión sobre ellos.
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Peter Beil crea la primera prótesis de brazo con polímeros naturales, resortes y dedos movibles mediante movimiento de tronco y del hombro contralateral.
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El escultor holandés Van Petersen aplicó el sistema de Peter Beil a una prótesis de miembro superior para conseguir la flexo-extensión a nivel de codo.
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El conde Beaufort crea la prótesis de mano con pulgar móvil y gancho dividido sagitalmente.
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El médico francés Gripoulleau realizó diferentes accesorios, como anillos, ganchos y diversos instrumentos metálicos, que brindaban la capacidad de realizar trabajo de fuerza o de precisión.
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Dorrance desarrolló el "Hook", dispositivo capaz de abrir activamente por medio de movimientos de la cintura escapular y que se cierra pasivamente por la acción de un tirante de goma.
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Sauerbruch hace posible que la prótesis se mueva por contracción muscular.
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Se crean sistemas de propulsion asistida (movimiento activado por algún agente externo al cuerpo), dando origen a las prótesis neumáticas y eléctricas.
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Las prótesis con mando mioeléctrico comienzan a surgir. Funcionaba con pequeños potenciales extraídos durante la contracción de las masas musculares del muñón, siendo amplificados para obtener el movimiento de la misma.
