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le baron allemand Karl Drais von Sauerbronn invente sa Laufmaschine ou « machine à courir »
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Brevet d'importation français déposé par Louis-Joseph Dineur au nom du Baron Drais le 17 février 1818
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La première conception visuelle attestée d'un deux-roues de type bicyclette est due à Alexandre Mercier.
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En 1893, Henry Michaux, fils de Pierre Michaux, avoue que ce serait son frère Ernest qui aurait eu l'idée des pédales, et que l'invention daterait en fait de 1861. Parallèlement, un autre Français, Pierre Lallement, revendique avoir inventé et expérimenté un système à pédales dès 1862, et obtient en 1866 un brevet américain pour une machine qu'il appelle « bicycle » Une dizaine d'autres inventeurs revendiquent cette invention. Le plus plausible aujourd’hui, est Georges Radisson.
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En 1869, Charles Desnos dépose un brevet sur l'amélioration du vélocipède qui fixe certaines caractéristiques toujours présentes dans les vélos modernes, notamment la roue arrière motrice et la transmission multiplicatrice par courroie ou chaine[10].
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Le premier grand bi, appelé Ordinary, apparaît en 1872. Ce genre de bicyclette connait un succès foudroyant auprès de la bourgeoisie qui seule avait les moyens de se l'offrir.
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En 1888, John Boyd Dunlop invente le pneumatique qui contribue à améliorer encore le confort du cycliste. Édouard Michelin perfectionne cette invention en déposant en 1891 un brevet de « pneu démontable », la chambre à air.
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En 1903 naît le Tour de France. Après la Première Guerre mondiale, le terme « vélo » devient le mot populaire pour décrire la bicyclette utilisée par les ouvriers, paysans et enfants
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Les vélos électriques existent depuis les années 1890 ; le premier modèle de série, le EMI/Philips, est commercialisé dans les années 1930. Ils réapparaissent à la fin des années 1970 et connaissent un regain d'intérêt depuis l'an 2000 avec l'amélioration des performances des batteries.
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le vélo à énormément évolué depuis sa création en 1817