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Las primeras policías de las que se tiene registro en México, existieron entre los aztecas.
Sus elementos realizaban una función muy similar a la función preventiva -
Posteriormente, en los tiempos de la colonia existieron también con funciones de vigilancia los Guarda faroles o serenos; fue en esta época donde se usó por primera vez el término policía
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Posteriormente para el año 1989, se creó el Centro de Investigación y Seguridad Nacional (CISEN), cuya esencia consistía en ser un servicio de inteligencia y contrainteligencia civil para la seguridad nacional
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, la policía desde el significado de su palabra y hasta la concepción de la Policía Federal actual, es un cuerpo que se renueva constantemente con el fin de adaptarse a las necesidades de la población para mantener la armonía y, sobre todo, el respeto de los derechos, de las propiedades y la integridad física de los mexicanos.
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En 1747 se estableció por primera vez de manera formal la policía en México,
En 1822, se organizó la Milicia Cívica que mezclaba las funciones de policía pública y policía de seguridad.
En 1838, se expidió un reglamento de vigilantes o cuerpo de Policía Montada
