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El mecanismo de engranajes más antiguo de cuyos restos disponemos es el mecanismo de Antikyithera. Se trata de una calculadora astronómica datada entre el 150 y el 100 a. C.
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En China también se han conservado ejemplos muy antiguos de máquinas con engranajes. Un ejemplo es el llamado "carro que apunta hacia el Sur" (120-250 d. C.), un ingenioso mecanismo que mantenía el brazo de una figura humana apuntando siempre hacia el Sur gracias al uso de engranajes diferenciales epicicloidales.
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un manuscrito andalusí del siglo XI menciona por vez primera el uso en relojes mecánicos tanto de engranajes epicíclicos como de engranajes segmentados.
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Leonardo da Vinci, muerto en Francia en 1519, dejó numerosos dibujos y esquemas de algunos de los mecanismos utilizados hoy diariamente, incluido varios tipos de engranajes de tipo helicoidal.
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Los primeros datos que existen sobre la transmisión de rotación con velocidad angular uniforme por medio de engranajes, corresponden al año 1674, cuando el famoso astrónomo danés Olaf Roemer (1644-1710) propuso la forma o perfil del diente en epicicloide.
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La primera aplicación práctica del diente en evolvente fue debida al suizo Leonhard Euler (1707).
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En 1842, Joseph Saxton desarrolló la primera máquina generadora de engranes para maquinar dientes cicloidales
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En 1844, Joseph Whitworth perfeccionó una máquina muy grande para maquinar engranes de envolvente mediante una fresa de formado.
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En 1856, Christian Schiele descubrió el sistema de fresado de engranajes rectos por medio de la fresa madre
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En 1874, el norteamericano William Gleason inventó la primera fresadora de engranajes cónicos
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A finales del siglo XIX, coincidiendo con la época dorada del desarrollo de los engranajes, el inventor y fundador de la empresa Fellows Gear Shaper Company, Edwin R. Fellows (1846-1945), inventó un método revolucionario para mecanizar tornillos sin fin glóbicos tales como los que se montaban en las cajas de dirección de los vehículos antes de que fuesen hidráulicas.
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En 1897, el inventor alemán Robert Hermann Pfauter (1885-1914), inventó y patentó una máquina universal de dentar engranajes rectos y helicoidales por fresa madre.
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En 1905, M. Chambon, de Lyon (Francia), fue el creador de la máquina para el dentado de engranajes cónicos por procedimiento de fresa madre.
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En 1906 fabricó una talladora de engranajes capaz de mecanizar los dientes de una rueda de 6 m de diámetro, módulo 100 y una longitud del dentado de 1,5 m.
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La fábrica de automóviles Citroën en 1919, crea el primer auto producido el Tipo A con 10 hp, Dicho auto utilizaba un diferencial con engranes chevron
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Con el desarrollo de la microelectrónica, en 1973, Yoram Koren desarrolla a nivel mundial el primer controlador adapativo computarizado en tiempo real para una fresadora
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El siguiente gran paso se dio en 1975 cuando la empresa Pfauter en Alemania introdujo la primera máquina NC para generado de engranes con fresa madre,
