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Em 22 de agosto de 1415, as tropas portuguesas conquistaram a cidade de Ceuta, marcando o início da expansão marítima portuguesa. A ocupação deste importante centro comercial e de comunicações abriria caminho à consolidação das colónias portuguesas na costa africana.
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A data do desembarque de Gonçalo Zarco e Tristão Vaz Teixeira na ilha do Porto Santo é incerta. Sabe-se que de lá partiram em julho de 1418 e desembarcaram na ilha da Madeira, antes da chegada dos portugueses já existiam algumas notícias acerca dela.
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Diogo de Silves viajou para as ilhas sob as ordens do Infante D. Pedro. Nos anos seguintes, novas expedições foram feitas a outras ilhas do arquipélago. À semelhança da Madeira e do Porto Santo, os Açores não eram totalmente desconhecidos, pois haviam notícias acerca da sua existência.
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Sabe-se que Gil Eanes partiu em Maio para tentar dobrar o Cabo Bojador, também conhecido por Cabo do Medo. Quando se aproximava do destino decidiu colocar-se ao largo da costa, conseguindo desta forma ultrapassá-lo. Muitas lendas populares asseguravam que o mundo acabava ali.
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O navegador Gil Eanes passou pelo Cabo Bojador, na atual costa do Saara Ocidental, que até então era o ponto mais meridional conhecido da costa da África. As expedições ao longo da costa africana foram protegidas pelo Infante D. Henrique.
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Os portugueses chegaram à costa da Guiné, hoje Guiné-Bissau, em 1446. Em 1479 foi criada uma feitoria em Cacheu (foto). Portugal estabeleceu uma série de enclaves e feitorias na costa da África na tentativa de manter o controle das vastas rotas marítimas. A presença portuguesa na África também foi motivada pela captura de escravos e pela busca de metais preciosos.
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A data da descoberta do arquipélago e o nome do navegador que ali chegou são contestados. Diogo Gomes, Alvise Cadamosto ou António da Noli, todos ao serviço do Infante D. Henrique, têm sido apontados como possíveis descobridores.
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Os navegadores João de Santarém e Pedro Escobar descobriram a desabitada ilha de São Tomé e Príncipe. A colônia se tornaria uma das primeiras produtoras de cacau do mundo. Essas ilhas do Golfo da Guiné também seriam um importante entreposto comercial de escravos.
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Em 1482, as caravelas portuguesas comandadas pelo navegador Diogo Cão chegou à foz do rio Congo e, seis anos depois, chegou ao então reino de Angola. Portugal procurou também aproveitar as vantagens comerciais do território de Angola, extremamente rico em recursos naturais.
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Eles partiram da cidade de Palos, no sul da Espanha, e após vários meses de viagem, os navios comandados por Colombo desembarcaram no que hoje é a ilha de S. Salvador, nas Bahamas. Iria continuar depois para Cuba. Voltou para a Espanha convencido de que havia chegado ao Japão.
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Em 1498, a frota de Vasco da Gama levou 10 meses para chegar a Calecute de Lisboa. Após séculos de domínio do mundo muçulmano, a porta para o comércio com o Oriente ficou aberta e nas mãos dos portugueses.
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Os navios, comandados por Pedro Álvares Cabral, rumavam para a Índia, mas fizeram um desvio para a costa do Brasil em abril de 1500. A descoberta foi declarada acidental, mas os historiadores questionam o acontecimento.