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Nació en Cúcuta el 17 de enero de 1909, hijo del General Julio César García Herreros y doña María Unda Pérez.
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Estudió la primaria en el Colegio de las Hermanas de la Presentación y en el Colegio Provincial, en su ciudad natal; y el bachillerato en el Seminario Menor de Pamplona.
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Ingresó al Seminario Conciliar de Santo Tomás de Aquino, de Pamplona, regentado por padres Eudistas franceses y posteriormente se trasladó al Seminario de San José de Usaquén
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Se incorporó a la comunidad Eudista el 7 de febrero de 1932 y posteriormente en 1934 se ordenó como sacerdote, oficiando su primera misa en la iglesia de Nuestra Señora de las Angustias de Bogotá.
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En 1946 el padre García Herreros empieza a emitir sus mensajes por la radio. En la emisora Radio Fuentes de Cartagena inició el programa de la Hora Católica que se mantuvo durante 4 años. Tenía espacios para música, oración y enseñanza.
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El 10 de enero de 1955 aparece el programa minutos de Dios en televisión emitido por la cadena uno. Considerado el programa más antiguo y permitió la difusión de inquietudes sociales y cristianas.
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El 27 de junio de 1957, con unos terrenos donados por Antonio Restrepo y Estanislao Olarte, en las cercanías del río Juan Amarillo, al occidente de Bogotá, fueron el lugar donde se levantó el barrio El Minuto de Dios, otra de las portentosas obras del padre García-Herreros. También, se construye el colegio minuto de Dios.
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En Junio 6 de 1987, con la bendición del señor Cardenal Mario Revollo, salió al aire la Emisora Minuto de Dios (107.9 FM estéreo), “una emisora para la gloria de Jesucristo”, con programación cultural y evangelizadora, que fue la semilla de nuevas emisoras.
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Septiembre 5 de 1988, se inicia el proyecto de la Corporación Universitaria Minuto de Dios. La Corporación El Minuto de Dios, el Centro Carismático Minuto de Dios y la Congregación de Jesús y María (Padres Eudistas) se unieron para fundar la institución. La existencia de una institución de educación superior en El Minuto de Dios estuvo siempre presente en la mente y en los planes del padre García-Herreros.
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Noviembre 24 de 1992. El padre García-Herreros falleció en Bogotá, el martes 24 de noviembre de 1992, mientras se celebraba el Banquete del Millón en el Salón Rojo del Hotel Tequendama. Su biógrafo, el padre Diego Jaramillo dijo: Muchos [...] habían tildado al padre Rafael de soñador e idealista.
