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Sabemos que los hombres prehistóricos ya usaban embarcaciones sencillas por su expansión a islas lejanas de la costa.
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Aunque el uso del remo se pierde en la historia, se sabe que barcos egipcios ya los usaban. El remo permitió ganar en velocidad y estabilidad en los trayectos por mares y ríos.
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La primera constancia del uso de velas en embarcaciones data de los egipcios. Las usaron para navegar por el Nilo, y después por el Mediterráneo. Con su uso se aprovecha una energía barata y sencilla de usar.
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Los primeros timones no fueron más que remos colocados en la popa de un barco para mejorar su maniobrabilidad. El paso siguiente fue fijarlos solidariamente a la embarcación. Egipcios y sumerios usaban esta técnica
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Este tipo de embarcación con tres filas de remeros fue inventado por los fenicios. Los romanos lo perfeccionaron para conseguir una supremacía total en el Mediterráneo.
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Aunque ya se usaba desde el quinto milenio en Egipto y China bolsas llenas de piedras para fijar las embarcaciones y no fueran arrastradas, el navegante griego Eupalamos fue el primero en usar un ancla similar a las actuales, pero con un solo brazo.