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Como parte en principio de la Casa de la Moneda de Santafé, su construcción fue diseñada por el ingeniero militar Alonso Turrilo de Yebra bajo las ordenes del Rey Felipe III,
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Por orden del virrey José Solís se reinagura la casa de la moneda, al finalizarse la construcción total de la misma. El edificio es considerado una bella muestra de arquitectura civil neogranadina.
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Como parte de la reestructuración de la cuadra se le cede el solar a la familia Ricaurte, relacionados de consanguinidad con el Marqués de San Jorge y el Presidente Jorge Tadeo Lozano.
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Propiedad del Capitan Patriota Antonio Ricaurte, este abandona la casa para unirse a la lucha independentista. Al evitar la captura de San Mateo (Hacienda propiedad de Simón Bolívar) sacrificando su vida y la de sus soldados, se le considera un héroe de la independencia.
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A comienzos del siglo se transforma en fábrica.
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La edificación funcionó como fábrica.
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Acoge a la Escuela de Ingenieros antes y después de su reconstrucción.
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Durante la administración de Carlos Eugenio Restrepo se da la construcción del edificio actual. Con la llegada del centenario, la influencia de arquitectos europeos como Gaston Lelarge y la utilización de nuevos materiales como el cemento, se aplican tendencias francesas a los edificios coloniales.
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El recinto lo ocupa la escuela que llena los salones del edificio con copias de obras de artistas como Goya y Velázques entre otros.
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A través de la firma del decreto 1354 del 31 de octubre de 1938, por parte del Ministro de Guerra José Joaquín Castro Martínez, se crea la institución para el desarrollo de los estudios en los institutos de cultura militar. Para esto, se recogen un ejemplar de todos los modelos de armas y de municiones existentes del ejercito, y demás elementos de guerra como banderas de museos históricos nacionales.
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Durante la década del 40 sirve como sede de la oficina para luego convertirse en cuartel militar.
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Hasta la actualidad la "Compañía Ayacucho" habita el lugar.
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Con 9 salas de exposición el museo se encarga de realizar un recorrido histórico fascinante y enriquecedor con sus visitantes por la la historía militar del país.
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Después de meses de restauración y reconstrucción (manteniendo su estilo republicano) el 6 de agosto de 1982, finalizada la obra. se inaugura el Museo, llamado en el momento como Museo de Armas. Esto, en la presidencia de Julio Cesar Turbay Ayala y siendo Ministro de Defensa el General Luis Carlos Camacho.
