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Muchas de las máquinas simples existen desde la antigüedad, podemos comprobar en esta imagen la construcción de las viejísimas pirámides de Egipto.
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se empleaba de forma inconsciente en martillos y para el transporte de materiales sobre palos que se sujetaban con la manos en un extremo y arrastraban por el suelo en el otro
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de las primeras máquinas empleadas por el hombre (los primeros cantos rodados o sílex tallados para la obtención de un filo por uno de los lados
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Desde los inicios del hombre, pero como leyes que rigen el comportamiento de los cuerpos en un plano inclinado fueron enunciadas por primera vez por el
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Nadie sabe quién la inventó. El torno de alfarero fue uno de los primeros ejemplos de movimiento rotativo. Recientemente, unos arqueólogos eslovenos han hallado a unos 20 Km. de Liubliana la que sería la rueda más antigua del mundo. Construida en madera maciza, tiene 70 cm de radio, 5 cm de grosor.
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: La única nota histórica sobre su uso se debe a Plutarco, quien en su obra Vidas paralelas relata que Arquímedes, en carta al rey Hieron de Siracusa, afirmó que con una fuerza dada podía mover cualquier peso e incluso se jactó de que si existiera otra Tierra yendo a ella podría mover ésta.
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Marco Vitruvio, un ingeniero militar romano que escribió alrededor del 28 a.C., definió esta máquina como "un montaje de madera, especialmente eficaz para levantar pesos grandes"
