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Se remontan a un instrumento conocido como Torno de hilar, desarrollado en la India -
Fue introducido en Europa en la Edad Media, donde fue modificado su diseño y funcionamiento, dando origen a la rueca clásica, que acompañó las actividades de manufactura doméstica para el procesamiento de diversos tipos de fibras naturales.
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En el s. XVI se empleaban dos tipos de ruecas: Jersey y Sajonia.
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Los emigrantes germanos que emigraron a las márgenes del río Volga, en Rusia, a finales del siglo XVIII, la llevaron consigo, transformando el hilado de lana en una industria.
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En 1764, el tejedor y carpintero inglés James Hargreaves inventó la spinning Jenny , que permitía montar hasta 80 hilos y ser puesta en marcha por una sola persona.