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Nació en Azpeitia en la provincia Basque de Guipúzcoa, en el norte de España. Fue el menor de trece hijos
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A la edad de 16 años Iñigo deja su casa para trabajar con el tesorero Juan Velázquez. Con frecuencia se encontraba en la corte y desarrollo un gusto por el mundo material
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Eventualmente se convirtió en oficial de la armada española. En mayo 20 de 1521, en la batalla de Pamplona, su pierna fue quebrada por una bala de cañón y estuvo postrado en la cama durante el año siguiente.
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En marzo de 1522, Iñigo ya estaba lo suficientemente sano para poder dejar su casa y seguir la palabra de Dios. Decidió dejar las comunidades de su casa, dejo su espada a la virgen y le dio sus ropajes a un pobre hombre. Fue en el principio de este viaje cuando cambio su nombre por Ignacio, de esta forma comenzó con su viaje que el encomendó Dios.
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En el año en el que estuvo en recuperación, Iñigo decidió leer libros de caballeros, que en ese momento estaban de moda. Sin embargo, en el castillo donde vivía no habían de este tipo de libros y se tuvo que conformar con libros bíblicos y biografías de los Santos, en donde conoció la palabra de Dios y escucho el llamado de este mismo.
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A pesar de haber recibido cierta cantidad de educación, no tenia lo necesario para cumplir con los requerimientos solicitados. Por esa razón para poder seguir con su vocación regreso a la escuela a estudiar latín. Continuo con su educación universitaria en la Universidad de Paris. Fue en esa universidad en donde le inculco a sus compañeros los ejercicios espirituales.
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Ignacio y otras seis personas (entre ellas Francisco Javier y Peter Faber) pronuncian votos de pobreza, castidad y obediencia y forman la Compañía de Jesús.
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En la mañana de Navidad de 1538, Ignacio celebró su primera misa en la iglesia de Santa María la Mayor en la Capilla del Pesebre de Roma.
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El Papa Pablo III hizo de la Compañía de Jesús una orden religiosa oficial en la Iglesia Católica. Sus miembros eligieron unánimemente a Ignacio como primer Padre General
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Durante los siguientes 15 años Ignacio dirigiría la Sociedad desde dos pequeñas habitaciones en Roma. Es aquí donde compuso las Constituciones de la Sociedad y escribió muchas cartas a su creciente número de hermanos en la Sociedad. Se fundaron escuelas e iglesias jesuitas por toda Europa y los misioneros jesuitas viajaron tan al oeste como Brasil y tan al este como Japón. A pesar de esta nueva responsabilidad, Ignacio continuó sirviendo a los pobres y enfermos en Roma.
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Falleció el 31 de julio de 1556 en su celda de la sede de los Jesuitas en Roma.Fue enterrado en el lugar donde actualmente está la iglesia del Gesú en Roma.
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Fue beatificado en 1609 y la noticia de su nuevo culto celebrada en todas las casas y colegios andaluces, que formaban una tupida red de establecimientos, a lo largo de la primavera de 1610.
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Canonizado por el papa Gregorio XV en 1622 y se le venera como patrón de los retiros. Su festividad se conmemora el 31 de julio.