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Aunque el origen de esta disciplina es discutido por varios historiadores, la mayoría coinciden en que el tiro con arco en Japón tuvo su desarrollo en el 7,000 a. de C.
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Es en el periodo Yayoi donde encontramos los primeros rastros del uso del yumi (arco japonés) ya con su diseño único y distintivo. Se usaba tanto para cazar como para la guerra.
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Fue en esta época donde, debido a las influencias de China, el tiro con arco ceremonial apareció y se volvió una parte importante del sistema cortesano. Además, se comenzó a utilizar la estructura compuesta por madera y bambú en el arco. También se le dio un impulso al uso del arco para fines bélicos con el surgimiento de la clase samurai.
Aquí tenemos un documental sobre el yumi y los samurais: https://www.youtube.com/watch?v=bYZ4--_q7Lk -
Ogasawara Nagakiyo fue el encargado de crear y formalizar la arquería a caballo.
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A finales del siglo XI se establecen las primeras escuelas de Kyudo
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En el siglo XVI con la introducción de las armas, el arco queda un poco relegado a segundo plano, sobre todo con fines bélicos.
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En el siglo XVII la arquería cambió gradualmente de kyujutsu a kyudo, o dicho de otra forma, de una técnica de pelea con arco a una disciplina de desarrollo personal. Es en esta época también cuando más gente comienza a interesarse por el arco.
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En la actualidad es una forma de vida, y no hay separación entre el entrenamiento de Kyudo y las actividades de la vida diaria. Cada flecha se tira como si fuera la única, de igual forma que cada momento de la propia vida es el último momento. Podemos ver en la actualidad esa influencia del budismo Zen y el Shinto en el kyudo.
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Después de la II Guerra Mundial, los americanos, prohibieron su práctica en todo Japón.
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En esta década se levanta la prohibición y se funda la Federación Japonesa de Kyudo para estandarizar este arte.
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Se publica el primer manual que establecía los procedimientos de disparo que son de uso común a día de hoy.
