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Nació en Castillo de Loyola, Azpeitia. Hijo de Beltrán Yáñez de Oñaz (Padre) y Marina Sáenz de Licona y Balda (Madre)
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Hizo la milicia a las órdenes de Antonio Manrique de Lara, duque de Nájera, y participó en la represión de la revuelta de las Comunidades. La carrera militar finalizó cuando una bala de cañón le rompió la pierna durante la lucha en defensa del castillo de Pamplona.
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Mientras se recuperaba de la lesión de la batalla leyó varios libros religiosos que le llevaron a consagrarse a la vida espiritual y abandonar su vida mundana.
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Estuvo en prisión tres semanas por acusaciones de introducir doctrinas peligrosas. Ignacio consideraba la prisión, los sufrimientos y la ignominia como pruebas que Dios le mandaba para purificarle y santificarle.
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Ignacio fundó una fraternidad piadosa, la que más tarde sería la Compañía de Jesús.
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Junto a los miembros de la fraternidad es ordenado sacerdote por el Papa Paulo III después de haberles aprobado.
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Paulo III aprobó la Compañía de Jesús por una bula emitida el 27 de septiembre de 1540.
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Una de las obras más famosas y fecundas de Ignacio fue el libro de los Los Ejercicios Espirituales. Es la obra maestra de la ciencia del discernimiento, publicado en Roma después de la aprobación del Papa.
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Después de haber repetido varias veces durante la noche: “¡Ay, Dios!”, fallece en su celda de la sede de los Jesuitas en Roma. Fue enterrado en el lugar donde actualmente está la iglesia del Gesú en Roma.
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Ignacio es beatificado por el Papa Paulo V
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Canonizado por el papa Gregorio XV y se le venera como patrón de los retiros. Su festividad se conmemora el 31 de julio.