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Jesuita colombiano de origen español, nacido en Santafé de Bogotá, al que se considera el mayor representante del culteranismo hispanoamericano.
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Era hijo de Hernando Domínguez, natural de Medina de las Torres, y de Catalina Camargo Gamboa, natural de Bogotá, pero originaria de Mompós.
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ingresó en la Compañía de Jesús y, transcurridos dos años, recibió los votos. Como el Colegio jesuita de dicha ciudad afrontaba numerosos problemas de sostenimiento a causa de lo tardío de su fundación, el provincial de la orden envió a Quito un numerosos alumnos, entre los que figuraba Domínguez.
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El joven jesuita debió recibir una gran impresión de este territorio, que recordó luego en el poema A un salto por donde se despeña el arroyo de Chillo o Invectiva apologética, donde aludió a la hacienda que la Compañía tenía en Chillo.
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Domínguez regresó al Nuevo Reino, pero a la ciudad de Cartagena, en cuyo colegio jesuita estuvo viviendo; allí fue donde emprendió realmente su obra poética.
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Algo importante le ocurrió en esta ciudad, aunque se desconoce, que le decidió a abandonar la Compañía de Jesús el año 1636. No renunció, sin embargo, a su categoría sacerdotal, aunque abandonó la costa y se trasladó al interior.
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fue párroco de Gachetá, luego de Tocancipá y Paipa y en 1650 de Turmequé, un pueblecito del altiplano cundiboyacense. Más tarde fue cura beneficiado de la iglesia parroquial de Tunja.
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hizo testamento en la ciudad de tuja y, pocos meses después, fallecía. Fue enterrado en la capilla del Rosario de la iglesia de Santo Domingo.
