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El inicio de la fisioterapia no puede ser documentado con una fecha, pero se estima que desde el inicio de la humanidad se aplicaban masajes o tratamientos empíricos para aliviar dolores.
En estos casos se integraron los elementos "básicos" de la fisioterapia que son el masaje y el ejercicio fisico -
En las civilizaciones precolombinas existieron variedades tanto en medicina como en civilizaciones, lo que llevo a numerosos métodos medicinales, aunque la mayoría contaba con características primitivas como la idea de que las enfermedades y dolores eran causadas por un castigo divino. Por lo tanto se utilizaban procedimientos físicos y mágicos.
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Es en esta época en la que se tienen antecedentes históricos de la utilización de terapia manual, aplicada seguramente por un sacerdote.
En el papiro de Edwin Smith se describe la utilización de frío en la etapa inicial de una inflamación, y de calor en las etapas más tardías. -
En la india se crea el Yoga, que podría ser descrito como la fisioterapia y conceptos religiosos unidos
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Chu'n Yu-i, describe la terapia esquelética en un curriculum al gobierno
Tzu Kuo Shin, describe una terapéutica compuesta por drogas minerales y vegetales en píldoras, cocción o infusión, aplicación de agentes físicos, masaje y acupuntura.
Nei Ching escribio "El tratamiento más adecuado para la parálisis, la fiebre y los escalofríos consiste en realizar ejercicios respiratorios y masaje de la piel y de los músculos, así como el ejercicio de manos y pies" -
Hipócrates de Cos es conocido como el padre de la medicina. Durante su tiempo de vida creo varias ramas de la misma entre las que se encuentra la fisioterapia
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Los masajes con calor y tratamientos acuáticos fueron utilizados en mayor frecuencia durante el primer siglo después de cristo. Mientras Roma era un Imperio en crecimiento
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El baño de vapor era comúnmente utilizado por los Mexicas, aunque saliendo del vapor el enfermo recibía una ducha fría.
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Aunque la fisioterapia se ha practicado desde desde el inicio de la historia del hombre, no es hasta el siglo XIX que empiezan a profesionalizarse.