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Fueron encontrados en las paredes de cuevas en Francia y España. Otros ejemplos de dibujos tempranos son diseños rayados, tallados o pintados en las superficies de herramientas primitivas.
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La pintura y el dibujo se fusionaron en la ilustración de las Biblias y los libros de oraciones producidos por monjes.
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En este momento nació un amor especial por el dibujo. La producción de dibujos también aumentó constantemente. Esto se debía a que el papel se había vuelto más fácil de obtener y debido a la nueva importancia que se atribuye al dibujo.
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La precisión y el control de los dibujos del Renacimiento fueron reemplazados en el período barroco por formas más vivas y por un uso más audaz de los materiales. Las líneas de tiza y bolígrafo se hicieron más libres y fluidas. También se utilizaron lavados de tinta y acuarela.
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Los Países Bajos tuvieron su mayor período de floración artística en la década de 1600. Rembrandt van Rijn fue el pintor y grabador más famoso de Ámsterdam. También fue uno de los mejores dibujantes del mundo.
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Muchos estilos diferentes se desarrollaron lado a lado durante el siglo XIX. Los lápices fueron fabricados por primera vez a principios de siglo. Se convirtieron en las herramientas de dibujo preferidas de muchos artistas. El artista francés Jean-Auguste-Dominique Ingres produjo dibujos de retratos altamente acabados en este medio.