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Las ciudades mesopotámicas estaban rodeadas de murallas de ladrillos que se secaban al sol. En ellas había dos edificios que destacaban por encima del resto, el templo, donde se realizaba el culto a los dioses y el palacio, la residencia del rey.
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La ciudad-estado griega, la polis, tenía un plano ortogonal, más regular cuanto más organizada estuviese la ciudad. Tenían edificios y lugares públicos donde se reunía el pueblo, y donde se organizó la democracia y surgió la filosofía.
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Las ciudades medievales estaban rodeadas de altas murallas para su protección y algunas contaban con una fortaleza construida dentro del recinto de la ciudad conocida como ciudadela. ... La ciudad se dividía en barrios, cada uno con su propia parroquia.
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La ciudad romana estaba rodeada por una muralla y su trazado urbano se establecía con cierta regularidad, siguiendo el modelo etrusco y helenístico, en torno a las dos calles principales perpendiculares, el cardo y el decumanus.
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Estas urbes tienen un plano ortogonal, con calles anchas que siguen un plan. Sólo estaban amuralladas las ciudades costeras que eran puertos importantes. Incluso algunas ciudades costeras se amurallaron muy tardíamente
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La ciudad contemporánea es el espacio urbano donde cohabitan los individuos y también es la heredera natural de la ciudad que comenzó a gestarse a partir de la revolución industrial en Inglaterra en la segunda mitad del siglo XVIII en adelante llegando a las principales economías del mundo en 1840, la industrialización .