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Las primeras aplicaciones del control automático se remontan a los mecanismos reguladores con flotador en Grecia.
El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250 BC. Es considerado el primer sistema de control automático de la historia. -
Publicó un libro llamado Pneumática, en donde se describen varios mecanismos de nivel de agua con reguladores de flotador.
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Cornelis Drebbel construyó una incubadora con realimentación para regular la temperatura.
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El trabajo más significativo de Cornelis Drebbel fue el primer submarino útil en 1620, el cual utilizó sistemas realimentados.
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Denis Papin inventó el primer regulador de presión.
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Rusia reclama que el primer sistema de control fue inventado por ellos en 1765, el regulador de nivel de agua por flotador inventado por Polzunov.
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El primer trabajo significativo en control con realimentación automática fue el regulador centrífugo de James Watt, desarrollado en 1769 y dando vida al Control Automático Industrial.
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James Maxwell consideró una teoría matemática relacionada con la Teoría de Control, usando el modelo de una ecuación diferencial. Dentro de sus aportes están: Concepto de Estabilidad, Modelos matemáticos simples, Importancia de la acción integral, linealización, entre otros.
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Vyshnegradsky es uno de los fundadores de la teoría de la regulación automática. En su trabajo "On Regulators of Direct Action" presentó un método para calcular reguladores de este tipo. Formuló la condición para la estabilidad del sistema regulador (el criterio Vyshnegradsky).
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Los controladores tipo PID nacieron para el gobierno automático de buques y puede decirse que fueron descubiertos por el científico Nicolás Minorsky. El USS New México (BB-40) fue un acorazado de la armada estadounidense que fue usado como banco de pruebas de controladores PID.
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La idea de un controlador de tres términos de propósito general con una acción de control variable no fue introducido hasta finales de la década de 1930. Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en fábrica y luego por fin, en 1939, con una acción derivativa variable.
