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Aunque es difícil precisar el momento histórico en que apareció el yoga como ciencia y filosofía, las primeras pruebas arqueológicas de esta práctica datan aproximadamente del año 3.000 a.C. Sellos de piedra que muestran figuras en posturas yóguicas y de meditación, que serían obra de la civilización que floreció en el Valle del Indo hace más de 5.000 años. Tradicionalmente, se considera que estas técnicas fueron reveladas a los grandes sabios durante estados profundos de meditación.
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