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El primer sistema de transporte sobre carriles fue una línea de 3 kilómetros, que se utilizaba para el transporte durante el siglo VI a. C. Las plataformas eran empujadas por esclavos. La línea se mantuvo funcionando durante 600 años.
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La primera noticia sobre un ferrocarril en el continente europeo aparece en la catedral de Friburgo de Brisgovia en torno a 1350.
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A partir de 1550, las líneas de vía estrecha empezaron a genralizarse en las minas de europa
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A partir de 1790 se utilizaron los primeros carriles de acero completo en Reino Unido. En 1803, William Jessop inauguró la línea «Surrey Iron Railway» al sur de Londres, siendo el primer ferrocarril público tirado por caballos
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El desarrollo del motor de vapor impulsó la idea de crear locomotoras de vapor que pudieran arrastrar trenes por líneas. En 1804, utilizando un motor de alta precisión, Richard Trevithick presentó la primera locomotora capaz de arrastrar un tren en Merthyr Tydfil (Reino Unido).
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En 1830 se inauguró la primera línea de ferrocarril interurbano, la línea entre Liverpool y Mánchester. Su ancho era de 1.435 mm, actualmente conocido como ancho internacional ya que es utilizado por aproximadamente el 60% de los ferrocarriles actuales.
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El primer ferrocarril con suministro eléctrico en la vía fue el tranvía que circulaba en 1883 entre Portrush y Giant's Causeway.
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En 1964, se inauguró en Japón la primera línea de Alta velocidad ferroviaria, llamado Shinkansen, para resolver el problema de transporte entre las pobladas ciudades del país. Con el tiempo, este sistema se extendió por otros países, como Francia, España y Alemania, lo que hizo recuperar al viajero interurbano