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Podemos encontrar en un mural descubierto en una tumba de Beni Hassan, en el Egipto Medio, datada en el año 2040 a.C.
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Se cree que en la antigua Mesopotamia, hace más de 3.000 años.
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En el antiguo oriente (3000 años atrás aprox.), los malabaristas y acróbatas ya viajaban juntos en troupes, utilizando todo tipo de objetos, tales como armas (instrumentos típicos de las artes marciales), juguetes infantiles (diábolo, bastón del diablo) y utensilios domésticos (jarrones de porcelana), que lanzaban y recibían con diferentes partes del cuerpo.
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Los circos romanos y griegos comenzaron a construirse a partir del año 200 a.C.
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Los juglares eran músicos ambulantes que no sólo tocaban instrumentos y cantaban canciones, tambié realizaban todo tipo de actividades para divertir al pueblo (chistes, magia, acrobacias)
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Circo europeo moderno se remonta a alrededor de Londres 100 d.C.Cuando Philip Astley abrió la pequeña arena cerca de la estación de Waterloo.
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Fue inaugurado por Philip Astley en Londres, Inglaterra, el 9 de enero de 1768.