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En la cultura griega, y en otras del mismo período, las mujeres también hacían malabares, como se puede apreciar en algunas ánforas y jarrones griegos o en los grabados de las tumbas egipcias.
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Algunas de las actividades que hoy relacionamos como parte del espectáculo circense, como la acrobacia, el equilibrismo el o el contorsionismo tenían una utilidad que estaba íntimamente relacionada con la preparación de guerreros, rituales de ámbito religioso y con algunas prácticas festivas de la época.
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La idea de circo como tal empezó a desarrollarse en la Edad Media, con los saltimbanquis, que andaban de pueblo mostrando sus habilidades en los saltos y las acrobacias.
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Londres, Inglaterra, el primer circo moderno, sobre un escenario circular al aire libre y rodeado de tribunas de madera. Se llamaba Circus Hippodrome, y en él se llevaban a cabo carreras de caballos, obras de teatro y actos de acrobacia y equilibrismo.
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Nace el primer circo estable llamado “Astley’s Royal Amphitheathre”, en Londres
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Philip Astley como el padre del circo moderno y de ahí se erguiría el primer circo parisino
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Filadelfia el jinete inglés John Bill Ricketts abrió el primer circo.
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El jinete británico Philip Lailson llevó el primer circo a tierras mexicanas.
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Nueva York , Joshuah Purdy Brown, fue el primer empresario de circo en cambiar la construcción de madera de costumbre por una tienda completamente de lona.
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El circo nómada o circo ambulante tuvo su origen en los Estados Unidos
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Comenzaron a integrarse los payasos y los trucos con animales excéntricos.Las acrobacias, piruetas aéreas, contorsiones u otros actos temerarios con animales consolidaron la época.