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La historia del circo empezó en la Antigüedad, tanto en Roma y Grecia, donde se celebraban juegos bélicos y competiciones atléticas, o se exhibían animales traídos de las regiones lejanas del imperio, como en las antiguas China, Mongolia e India, donde existían espectáculos con contorsionistas, acróbatas, equilibristas o artistas similares, que viajaban en grupo de ciudad en ciudad.
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Una de las pruebas más antiguas de la existencia algo parecido la podemos encontrar en un mural descubierto en una tumba de Beni Hassan, en el Egipto Medio, en el que aparecen representados unas acróbatas.
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Los romanos fueron los que eligieron el nombre de "Circo", ellos hicieron eventos para el público, se hicieron en los coliseos, y se hicieron actividades como carreras de caballos y duelos de vida o muerte entre animales y humanos. -
Los bufones fueron elegidos por su sentido del humor o su sentido del absurdo para dar entretenimiento al rey ya la realeza. Ya que a los bufones se les daba libertad de acción para decir cualquier cosa en «broma», ellos eran a veces los únicos miembros de la Corte habilitados para expresar una opinión honesta acerca de las situaciones locales.
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Los juglares eran músicos ambulantes que no sólo tocaban instrumentos y cantaban canciones, también realizaban todo tipo de actividades para divertir al pueblo (chistes, magia, acrobacias,...)
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Alrededor de 1783 en Londres y París nació el circo moderno. Empezó por ser un espectáculo de caballos amaestrados, que se enriquecería poco a poco con los saltimbanquis y sus animales perros, osos, changos, con los magos, equilibristas y monstruos trashumantes
