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No hay muchos registros históricos sobre el malabarismo específicamente en la antigua Roma. Sin embargo, se sabe que el malabarismo y otras habilidades de circo eran parte de las competencias y espectáculos que se llevaban a cabo en el Circo Romano y otros circos en la antigua Roma.
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El primer circo conocido fue el Circus Maximus, que se construyó alrededor del año 600 a.C. y fue utilizado para carreras de carros y otros eventos públicos durante siglos.
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Los venatores eran parte de los espectáculos que se realizaban en los circos romanos, eran gladiadores especializados en la caza y el combate con animales salvajes, como leones, tigres, osos y otros depredadores.
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Durante la Edad Media, los saltimbanquis eran comunes en las plazas y calles de Europa. Estos artistas callejeros solían ser acróbatas, equilibristas y malabaristas que realizaban sus espectáculos para entretener a la gente común y ganar algunas monedas.
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Los juglares eran muy populares y respetados en la sociedad medieval, y a menudo eran empleados por los reyes y los nobles para amenizar las fiestas y las celebraciones.
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Los circos en su forma moderna no existieron durante la Edad Media. Sin embargo, se sabe que los espectáculos circenses han existido desde hace mucho tiempo y han evolucionado a lo largo de la historia.