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Durante la Edad Media, aparecieron tabernas por toda Europa, pero no son consideradas como restaurantes porque su principal negocio consistía en servir bebidas, generalmente alcohólicas.
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El restaurante Sobrino de Botín (o Casa Botín) es considerado por el Libro Guinness de los récords como el primer restaurante del mundo, este está situado en Madrid y abrió en 1725.
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Un francés de apellido Boulanger abrió el segundo restaurante del mundo en 1765, en la Rue de Poulies de París. A la entrada se podía leer la frase en latín “Venid a mí, hombres de estómago cansado, y yo os lo restauraré”, de la cual muy probablemente surgió la palabra restaurante.
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El primer restaurante en Estados Unidos fue Delmonico's y abrió en Nueva York. Lo que lo distinguió en sus primeros días fue la introducción del concepto de “menú a la carta”, una novedad en esa época en Estados Unidos.
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En la década de los 60 surgieron los primeros restaurantes Fast food en EEUU, siendo McDonald's, KFC y Carl's Jr. los más populares de la época. En 1970 llegaron los restaurantes buffet.