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El baloncesto fue inventado en diciembre de 1891 por el canadiense James W. Naismith, instructor de la YMCA Training School de Massachusetts.
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El primer partido público de baloncesto se jugó en un gimnasio de la YMCA y fue registrado por el Springfield Republican el 12 de marzo de 1892.
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Según la NCAA, el primer partido de baloncesto intercolegial entre dos escuelas es controvertido. En 1893, se publicaron dos artículos que recogían registros separados de partidos de baloncesto colegial entre equipos de universidades diferentes.
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En 1893, se jugó el primer partido femenino en el Smith College, en Northampton, Massachusetts, Estados Unidos.
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El primer partido intercolegial registrado entre mujeres tuvo lugar entre la Universidad de Stanford y la Universidad de California en Berkeley en 1896.
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La primera liga profesional fue la National Basketball League (NBL), formada en 1898 y compuesta por seis equipos del noroeste. La liga sólo duró cinco años.
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El 'basquet' llegó a México en 1902 con Guillermo Spencer, quien dirigía al Instituto Metodista en la Ciudad de Puebla, organismo que protagonizó el primer encuentro deportivo no oficial en ese mismo año.
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El baloncesto hace su primera aparición olímpica en 1904 en San Luis, como deporte de demostración.
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Tres años después de la llegada del 'basquet' a México, en el marco de los festejos de la conmemoración del cinco de mayo, se abrieron las puertas al primer partido profesional.
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Los institutos empezaron a introducir el nuevo juego y, en 1905, el baloncesto fue reconocido oficialmente como deporte de invierno permanente en Estados Unidos.
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En 1906, las canastas de melocotón se sustituyeron por aros metálicos con tablero.
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En la década de los años 20, el baloncesto empezó a obtener pequeños frutos como el triunfo ante Cuba en los Juegos Centroamericanos y del Caribe en 1926 y la creación del primer equipo femenil en la capital mexicana.
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La fiebre por el deporte ráfaga llegó a su cúspide en los Juegos Olímpicos de Berlín 1936 cuando el entrenador Alfonso Rojo de la Vega llegó a la justa con un equipo formado por capitalinos y chihuahuenses, quienes obtuvieron la primera medalla de bronce en este deporte.
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Formalmente el baloncesto masculino se añadió a los Juegos Olímpicos de 1936 en Berlín.
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El primer torneo de la NCAA, con ocho equipos, se celebró en 1939 en la Universidad de Northwestern. El primer campeón de baloncesto universitario fue la Universidad de Oregón. El equipo derrotó a la Universidad Estatal de Ohio.
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Otro elemento del juego original era que al principio se utilizaba un balón de fútbol antes de cambiar a un balón marrón específico. A finales de la década de 1950, Tony Hinkle, buscando una alternativa que fuera más visible para jugadores y espectadores, introdujo un balón naranja que se convirtió en un ícono del juego.
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El baloncesto femenino se añadió posteriormente al programa en los Juegos Olímpicos de 1976 en Montréal.
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Este deporte tiene sus orígenes en las zonas urbanas de Estados Unidos a finales de la década de 1980, donde esta forma condensada de baloncesto se practicaba a menudo en patios y parques antes de convertirse en un fenómeno cultural.
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En 1992, en los Juegos Olímpicos de Barcelona, se permitió por primera vez a los jugadores profesionales de la Asociación Nacional de Baloncesto (NBA) representar a sus selecciones nacionales. En Estados Unidos, el equipo de 1992 pasó a ser reconocido como el "Dream Team" en los medios de comunicación internacionales y fue ampliamente considerado como el mejor equipo de baloncesto jamás formado. Deleitó al público y dominó ampliamente el torneo olímpico de 1992.
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Desde Tokyo 2020 en 2021, una segunda competición de baloncesto, el 3x3 se disputa como deporte olímpico.