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Basados las experiencias empíricas de lo observados los hombres de las cavernas usaban sustancias toxicas para casar animales y ahuyentar plagas.
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Alrededor de los años 3.500 a. C. el emperador japones Shen Nung tenía un jardín botánico con plantas que habían sido reconocidas como medicinales y toxicas. También se dice que en el Japón de la época se solía extraer del crisantemo un cardiotóxico.
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En los años 1.500 a. C. se documentan los primeros y principales manuscritos de la época sobre medicamentos y venenos en el que se mencionan el arsénico, plomo, antimonio, cobre y el veneno de animales como las serpientes. En estos también se hacia referencia al uso del venero como forma terapéutica y de ejecución.
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Entre los años 460 y 377 a. C. Hipócrates conocido como el padre de la medicina incluye dentro de su juramento que no utilizara o administrara un medicamento o veneno para inducir la muerte o aborto, lo cual se puede entender como una de las primeras regulaciones sobre el uso del veneno.
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En los años 40 d. C. el cual era medico logro hacer importantes aportes toxicológicos en cuanto a la discusión sobre el veneno y antídoto y realizando una agrupación según vegetal, animal o mineral.
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Entre los años 1135 y 1204 el filosofo y medico Moisés ben Mimon escribe un libro sobre medicina y farmacia en el que da recomendaciones para evitar intoxicaciones.
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En el año 1240 el emperador de Alemania y rey de Sicilia Federico II promulga la separación de la medicina y la farmacia y se reglamenta el ejercicio de estas dos disciplinas.
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Alrededor de los años 1530 tras los estudios realizados Paracelso afirma que algunos venenos administrados en dosis adecuada podrían ser útiles como medicamentos, de dice que fue la primera persona en hablar sobre dosificación.
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En los años 1565 en Praga y otros lugares de Europa se realizaron experimentos para probar la efectividad de los antídotos, en los que participaban principalmente prisioneros y encarcelados de los cuales la mayoría murieron.
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En los años 1700 Bernandino Ramazzini publica su obra “enfermedades de los trabajadores” en las que hace observaciones sobre las condiciones de salubridad de algunas labores abordando la minería, químicos, farmaceutas, entre otros.
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Alrededor de los años 1870 fueron muchos los autores que presentaron sus obras en la que se relacionaba el estudio de la Toxicología en estudio criminalísticos y legales, dentro de estas obras se destacan “Tratado de toxicología médica, química y legal” y “Elementos de Toxicología y medicina legal”
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En los años 1968 con el desarrollo de estudio o profundización en ciertos temas sobre Toxicología, surgen las denominadas ramas de la Toxicología modernas en la que se destaca la clínica
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En 1977 se lleva a cabo en la ciudad de Toronto el primer congreso internacional de Toxicología
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En el 1980 en Bruselas se funda la unión internacional de Toxicología y se fortalece la creación de una sociedad internacional toxicológica.
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En 1993 Colombia adopta acuerdos y dispone normativa regulatoria sobre el uso de productos y sustancias químicas
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Para el año 2006 en Colombia se reglamenta un sistema de vigilancia epidemiológica para intoxicaciones por sustancias químicas.
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En el 2021 en Colombia se emite normativa para la creación del sistema de gestión toxicológica a cargo del ministerio de salud y protección social y apoyo del ministerio del trabajo en ámbito de sus competencias, para el monitoreo de los efectos en la salud por el uso de sustancias químicas.