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Nació al norte de España, era el menor de 13 hermanos.
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Dejó su casa para servir como paje a Juan Velásquez. Desarrollo gusto por el mundo material.
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Se convirtió en oficial del cuerpo militar de España. El 20 de mayo en la batalla de Pamplona su pierna fue quebrada por una bala de cañón. Esto lo dejo tirado en cama por un año. Durante este año leyó varios libros sobre caballería. Cuando terminó de leer estos libros leyó libros cristianos sobre biografías de santos y y la vida de jesús, temas que le parecieron increíblemente interesantes. Iñigo sintió el llamado de Jesús y decidió seguirlo.
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Cuando Iñigo fue capaz de salir otra vez regalo su ropa, dejó de lado su vida de noble soldado y se vistió con ropas toscas y sandalias para asumir la vida de un pobre peregrino. Vivió en una cueva y empezó a escribir las emociones que experimentaba al mismo tiempo en que desarrollaba ejercicios espirituales.
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Sintió un llamado al sacerdocio pero no cumplia con los requisitos educativos entonces volvió a la escuela donde se puso a estudiar con niños.
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Continuó sus estudios en la Universidad de París donde le enseñó a sus compañeros los ejercicios espirituales que había creado.
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Ignacio y otros 6 pronunciaron sus votos de pobreza, castidad y obediencia a la Sociedad de Jesus.
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Ignacio celebró su primera misa en una iglesia de Roma. Se creó la Compañía de Jesus, una orden religiosa que forma jesuitas.
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El Papa Pablo III hizo de la Compañía de Jesús una orden religiosa oficial en la Iglesia Católica. Ignacio fue electo por unanimidad para ser el primer Padre General.
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Ignacio escribió varias cartas para sus seguidores y las Constituciones de la Sociedad. Continuó sirviendeo a los pobres y enfermos.
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Ignacio murió en Roma el 31 de julio por malaria.