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En 1816, Karl Dreis, inventor y aristócrata alemán creó lo que sería el primer vehículo dirigible con dos ruedas en linea. No tenía ni pedales, ni cadenas, ni frenos, sino que avanzaba y frenaba con los pies, pero sí tenía las ruedas, el sillín, el manillar, el cuadro y un sistema de dirección bastante más aparatoso que el que hoy conocemos.
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En 1839 el herrero escocés Kirkpatrick Macmillan añadió pedales con barras a un prototipo. Estas innovaciones permitieron al ciclista impulsar la máquina con los pies sin tocar el suelo
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En 1845 el escocés Robert William Thomson sustituyó las ruedas hechas completamente de madera por unos neumáticos inchables que combinaban cuero y goma, y cuyos remaches le daban tracción al conjunto, aunque su invento cayó en desuso y solo se usó durante algunos años en carruajes.
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En 1861, Ernest Michaux decidió dotar de unos pedales a la rueda delantera de una vieja draisiana, por lo que el nuevo invento requería de más equilibrio
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En 1869, en Gran Bretaña se introdujeron los neumáticos de goma maciza montados en el acero. En 1873 James Starley, un inventor inglés, produjo la primera máquina con casi todas las características de la famosa bicicleta de rueda alta.
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En 1885, John Kemp Starley crea la “bicicleta de seguridad” o Safety Bicycle, muy parecida a una bicicleta urbana actual. Tenía frenos y la postura era mucho más cercana al suelo, de ahí su nombre. Se añadieron poco después, en 1888, los neumáticos con cámara de aire desarrollados por el irlandés John Boyd Dunlop, cuyo tubo interior se rellena de aire amortiguando parte del golpeteo contra los caminos
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La bicicleta es un invento europeo. La primera bicicleta a pedales patentada fue en el siglo XX la del británico John Kemp Starley en 1885, quien se basó en los modelos europeos construidos a lo largo de todo el siglo XIX. Existe la creencia de que Leonardo Da Vinci creó el primer boceto en papel de una bicicleta a finales del siglo XV
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Las bicicletas de entonces pesaban entre 18 y 20 kilos. El 31 de mayo de 1889 nació oficialmente el ciclismo de competición. Los hermanos Olivier , asociados de la fábrica de Michaux, organizaron una carrera en el parque de Saint Cloud de París con 1200 metros de recorrido en la que tomaron parte unos pocos ciclistas. A partir de entonces comenzó la fiebre del ciclismo. La velocidad se convirtió en una obsesión en detrimento del peso, el equilibrio o la seguridad.
