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Grecia fue el primer lugar donde la danza fue considerada un arte, teniendo una musa dedicada a ella: Terpsícore.
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Los griegos introdujeron el baile en la escena, cuya invención se atribuye a Batilo de Alejandría y a Pílades: el primero lo unió a la comedia y, el segundo, a la tragedia.
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Los griegos y la mayoría de los pueblos antiguos introdujeron el baile en la mayor parte de sus ceremonias sagradas y profanas. El baile o danza sagrada es de todas la más antigua. La danza o baile astronómico inventado por los egipcios e imitado luego por los griegos se reducía a representar al son de tocatas armoniosas y por medio de pasos mesurados y figuras bien diseñadas el movimiento y curso de los astros.
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Los romanos usaban una especie de danza que mejor debería llamarse pantomima en los entierros o funerales. Un hombre tomaba el vestido del difunto y, cubierta su cara con una máscara, iba delante de la pompa lúgubre remedando las costumbres y modales más conocidos del sujeto que representaba, de modo que venía a ser un orador fúnebre sin hablar una palabra, de todas las costumbres del muerto.
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Instituido por Numa Pompilio, segundo rey de Roma, en honor de Marte, el que ejecutaban doce sacerdotes llamados salíos escogidos de las más ilustres familias de Roma.
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Estaba en uso entre los romanos. Se ejecutaba en los matrimonios de los antiguos por jóvenes y doncellas coronados de flores, que con sus figuras y con sus pasos expresaban la alegría que reina en una feliz unión. Con el tiempo este baile, tan sencillo en su origen, pasó a ser un vivo ejemplo y una pintura la más obscena de las funciones más secretas del matrimonio.
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Tuvo escasa relevancia, debido a la marginación a la que la sometió la Iglesia, que la consideraba un rito pagano.
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Llamadas así porque arrastraban los pies, de las que se tiene poca constancia. Fueron más importantes las danzas populares, de tipo folklórico, como el pasacalle y la farándula, siendo famosas las danzas moriscas, que llegaron hasta Inglaterra (Morris dances).