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Se sabe que aproximadamente en el año 3000 a. C. surgió la escritura en Mesopotamia. De la mano con este acontecimiento se originó de a poco el derecho escrito en las culturas de Europa y el Medio Oriente. Así, Egipto, Mesopotamia, Grecia, Roma, los Hebreos, la India e incluso China tuvieron sus primeras leyes orales y luego escritas que incluían castigos y sanciones a quienes cometían daño a un particular o a las sociedades mismas.
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Se cree que en este código se estipuló por primera vez la ley del Talión, "Ojo por ojo, diente por diente" que en aplicar un daño igual al que causó una persona.
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Establecieron una diferencia entre el delito público, perseguido por el Estado en interés del mismo y delito privado, perseguido por particulares en su propio interés.
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Estos filósofos separaron la idea de lo jurídico de lo divino. El delito ya no se cometía en contra de los dioses, sino en contra de la sociedad, y el Estado aplicaba penas que corregían al delincuente e impedían el delito.
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El emperador romano Justiniano mandó a elaborar este texto compuesto de 4 obras (el Digesto, las Instituciones, el Nuevo Código y las Novelas); el cual es la base de la familia del derecho romano a lo largo de la historia y gracias al mismo los principios de este derecho han llegado hasta nuestros días. El Derecho Penal forma parte de su contenido.
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Los pueblos bárbaros germanos adoptaron el derecho romano después de la caída del imperio de Occidente y lo aplicaron sobre los pueblos que dominaban. El derecho germano se castigaba con la muerte del ofensor o el pago de una multa al ofendido o su familia.
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Con los sistemas feudales, la jurisdicción de la iglesia que se encargaba de cuestiones religiosas creció en Derecho Penal. Los delitos religiosos se convirtieron en materia de tribunales como "delitos mixtos" que violaban al orden humano y al divino.
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Protegía intereses de monarcas, nobleza y clero, y fundó el Derecho Penal de forma estamental que incluía un proceso secreto a falta de garantías, así el juez aplicaba lo que juzgaba conveniente.
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El autor Cesare Bonesana publicó un libro con este nombre que originó el proceso de revisión del Derecho Penal y penitenciario europeo. La obra reclamaba un derecho secularizado para la sociedad ante los ataques a la misma y un derecho penal humano que aboliera la tortura y la pena de muerte.
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Este código se expandió por Europa gracias a las invasiones napoleónicas. Aunque establecía castigos muy severos, incluyó un sistema de individualización con límite máximo y mínimo de penas, lo que permitía al juez adaptar circunstancias a cada caso.
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Se impuso un enfoque normativista del derecho penal, impulsado por la tesis de Roxin. Así, el derecho penal se concibió como un sistema abierto y orientado hacia la política criminal, al servicio social e individual.
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Los fenómenos de la actualidad involucran al terrorismo internacional o la criminalidad organizada. Suponen amenazas al ser pretextos para establecer “seguridad nacional” que restringen derechos fundamentales de ciudadanos para una mayor eficacia.